智能化、快速、自动化测量CCD技术的应用-分析显微镜
卧式罐自动化测量
卧式罐容积自动化计量主要从自动容量比较法和自动几何测量法两方
面进行尝试。自动容量比较法不仅对外界环境的要求较为严格，而且效率
问题难以解决。自动几何测量法若采用三维激光扫描仪虽然可获取丰富的
罐体信息，但是除仪器本身造价昂贵外，其操作复杂，数据处理也较为繁
琐。因此使用测量机器人对卧式罐进行容积自动化测量是一种有效的尝试
。
罐体引导模型求解
测量机器人可实现程序控制下的自动化测量，但要相对均匀地对整个
罐体进行自动化测量，还需要罐体的近似几何模型来引导实现自动测量。
如果已有罐体的设计资料，可由设计资料获取相关几何参数，建立引导模
型。但测量时往往难以获得罐体设计资料，需要先采集罐体上的关键点，
来求解罐体的引导模型，再以此为参照实现罐体的自动测量。
为实现舱室的自动化、智能化、快速、精确测量，必须研制包括三维
移动测量平台、系统的自动控制、观测自动照准、自动记录、实时无线图
像与数据传输数据链、实测数据的实时处理、图形可视化等功能设备的测
量机器人舱室测量软、硬件系统，研究中主要有以下技术难点：
(1)系统多传感器的集成，将测量机器人、CCD摄像机、三维移动平台
、无线通信设备等有机的集成，形成协调运转的容积测量系统，以实现对
船舶舱室容积的自动、快速、精密测量。
(2)三维移动测量平台的研制，该平台是一套由计算机控制的具有水平
和垂直方向的移动及转向能力的遥控移动载体，它的作用是保证测量机器
人能够到达预定的位置。
(3)系统的无线遥控及自动控制，由于船舱一般都是封闭的金属容器，
对无线电信号存在屏蔽现象，光滑的金属舱室壁也会强烈反射无线电信号
，产生信号严重的干扰和衰落，导致舱内、舱外无线通信的困难。系统的
自动控制在遥控工作状态下也尤其重要，直接关系到整个系统的安全性、
可靠性和实用性。
(4)遥控测量系统必须提供更多的自动化测量功能，尽量减少人工干预
，由于船舱容积计算方法主要是基于断面测量数据的，因此解决如何适应
不同的舱形以不同的方式
